非円形歯車を用いたテオヤンセン機構

非円形歯車を用いたテオヤンセン機構

テオヤンセン機構に非円形歯車を用いることにより、歩行負荷のかかる直線動作は低速で、負荷のかからない動作は高速で行うことができます。